Родился 27 июня 1923 г. в деревне Рыжаково Вятской губернии (ныне Яранский район Кировской области). Участник Великой Отечественной войны. Работал в Кировском обкоме ВЛКСМ, Кировском обкоме КПСС, областном Совете профсоюзов. Заочно окончил Кировский педагогический институт, а затем аспирантуру при кафедре истории КПСС Московского педагогического института имени В. И. Ленина. Защитил диссертацию на соискание учёной степени кандидата исторических наук, посвящённую периоду хрущёвской «оттепели».

30 лет П. Е. Козлов работал в Кировском пединституте (ныне – Вятский государственный гуманитарный университет) ассистентом, старшим преподавателем, а потом доцентом кафедры истории Отечества. Тема Отечественной войны стала главным предметом его научных исследований. Опубликовал свыше 300 статей в центральной и местной печати. Он – автор более 20 книг, посвящённых солдатам и полководцам ХХ столетия, в т. ч. кировчанам. Книга «Сотворение победы» стала основным пособием учителей истории и краеведения области по периоду Великой Отечественной войны. Среди других его книг: «Сталинград: воспоминание и осмысление» (1992), «Маршал Л. А. Говоров» (в соавторстве с Горевым, 1997), «М. И. Кошкин и его тридцатьчетверка» (1998).

П. Е. Козлов - инициатор установки многих мемориальных знаков, один из активных членов редколлегии областной «Книги памяти». Лауреат Всероссийского конкурса на лучшее произведение, посвящённое 50-летию Победы в Великой Отечественной войне, в 1995 г. был удостоен премии Кировской области. Награждён орденами Отечественной войны, Красной Звезды, Дружбы, медалями «За боевые заслуги», «За оборону Сталинграда», «За трудовую доблесть». Удостоен почётных званий «Отличник просвещения СССР», «Отличник народного просвещения РСФСР», имеет свыше 50 Почётных грамот Министерства просвещения, Министерства обороны, ВЦСПС, общества «Знание», администрации Кировской области, Государственного военного историко-культурного центра при Правительстве РФ.

Список книг данного автора:

Козлов, П. Е. Главный маршал авиации Вершинин [Текст] / П. Е. Козлов. – Киров, 2005. – 380 с. (327424/2 –аб., 327424 – ч/з).

Козлов, П. Е. Маршал Конев [Текст] / П. Е. Козлов. – Киров : Вятка, 2000. – 350 с. (320113 – ч/з., дет. ч/з,  320113/3 – ч/з, 320113/4 – аб.)

Козлов, П. Е. Сотворение Победы [Текст] : Заключит. XVI том Книги Памяти Кировской области, воздающий славу павшим и живым труженикам тыла / П. Е. Козлов ; редкол.: В. А. Никонов [и др.]. – Киров : Администрация Кировской области, 1995. – 570 с. (310619 – ч/з, дет. ч/з).